今市境初属越，为吴越接壤争战地区。南有御儿（语儿），东有隆和携李（醉李、就李）。这是境内最早的地名，皆见于《春秋》经传及《国语》、《史记》等典籍。《春秋》鲁定公十四年（越王勾践元年，吴王闽庐十九年，公元前496年），五月，于越败吴于携李（杜预注∶携李-，吴郡嘉兴县南醉李城）。吴国于今石门镇垒石为门以为吴越之界。越王勾践三年（吴王夫差二年，鲁哀公元年，公元前494年），吴王夫差败越于夫椒（夫椒山，在太湖中），人越。今县境属吴。
秦朝：统一中国，郡县天下。秦王嬴政二十五年（前222），置会稽郡，下设由拳、乌程等县，今市境属由拳县。隋朝：并嘉兴县入吴县，今市境属吴县，隶属苏州。唐朝：武德七年（624）复置嘉兴县，隶属苏州。今市境属苏州嘉兴县。翌年，又废嘉兴入吴县。今市境隶属吴县。贞观八年（634），复置嘉兴县，属苏州，今市境其时仍名御儿，为嘉兴县西南境。乾符六年（879），升御儿乡为义和镇。在历史的长河中桐乡市一直在变化。
民国元年（1912），废嘉兴府，石门、桐乡两县属钱塘道。3年，石门复称崇德。16年废道制，两县直属浙江省政府。27年划属浙江省第二行政督察区。28年至36年属浙江省第十行政督察区。37年后属浙江省第一行政督察区。
中华人民共和国成立后，崇德、桐乡两县同属浙江省人民政府第一专员公署（后改为嘉兴专署）。1958年11月，两县合并称桐乡县。1970年，改嘉兴专区为嘉兴地区，桐乡县隶嘉兴地区。1983年，撤销嘉兴地区，分设嘉兴市、湖州市，桐乡县隶嘉兴市。1993年5月3日撤消桐乡县设立桐乡市。
